DenseSparseMatrix is now column-major.
1. Introduce new typdefs in eigen.h to allow for column
major matrices.
2. Clean up old unused typedefs, and the aligned typedefs
since they do not actually add any real performance.
3. Made eigen.h conform to the google style guide by removing
the using directives. They were polluting the ceres namespace.
4. Made the template specialization generator work again.
Change-Id: Ic2268c784534b737ebd6e1a043e2a327adaeca37
diff --git a/include/ceres/internal/eigen.h b/include/ceres/internal/eigen.h
index be76f9e..85df54b 100644
--- a/include/ceres/internal/eigen.h
+++ b/include/ceres/internal/eigen.h
@@ -35,27 +35,40 @@
namespace ceres {
-using Eigen::Dynamic;
-using Eigen::RowMajor;
-
-typedef Eigen::Matrix<double, Dynamic, 1> Vector;
-typedef Eigen::Matrix<double, Dynamic, Dynamic, RowMajor> Matrix;
+typedef Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, 1> Vector;
+typedef Eigen::Matrix<double,
+ Eigen::Dynamic,
+ Eigen::Dynamic,
+ Eigen::RowMajor> Matrix;
typedef Eigen::Map<Vector> VectorRef;
typedef Eigen::Map<Matrix> MatrixRef;
-typedef Eigen::Map<Matrix, Eigen::Aligned> AlignedMatrixRef;
typedef Eigen::Map<const Vector> ConstVectorRef;
-typedef Eigen::Map<const Matrix, Eigen::Aligned> ConstAlignedMatrixRef;
typedef Eigen::Map<const Matrix> ConstMatrixRef;
+// Column major matrices for DenseSparseMatrix/DenseQRSolver
+typedef Eigen::Matrix<double,
+ Eigen::Dynamic,
+ Eigen::Dynamic,
+ Eigen::ColMajor> ColMajorMatrix;
+
+typedef Eigen::Map<ColMajorMatrix, 0,
+ Eigen::Stride<Eigen::Dynamic, 1> > ColMajorMatrixRef;
+
+typedef Eigen::Map<const ColMajorMatrix,
+ 0,
+ Eigen::Stride<Eigen::Dynamic, 1> > ConstColMajorMatrixRef;
+
+
+
// C++ does not support templated typdefs, thus the need for this
// struct so that we can support statically sized Matrix and Maps.
template <int num_rows = Eigen::Dynamic, int num_cols = Eigen::Dynamic>
struct EigenTypes {
- typedef Eigen::Matrix <double, num_rows, num_cols, RowMajor>
+ typedef Eigen::Matrix <double, num_rows, num_cols, Eigen::RowMajor>
Matrix;
typedef Eigen::Map<
- Eigen::Matrix<double, num_rows, num_cols, RowMajor> >
+ Eigen::Matrix<double, num_rows, num_cols, Eigen::RowMajor> >
MatrixRef;
typedef Eigen::Matrix <double, num_rows, 1>
@@ -67,7 +80,7 @@
typedef Eigen::Map<
- const Eigen::Matrix<double, num_rows, num_cols, RowMajor> >
+ const Eigen::Matrix<double, num_rows, num_cols, Eigen::RowMajor> >
ConstMatrixRef;
typedef Eigen::Map <
